基于STM32三轴云台控制系统的设计

作者：陆聪; 张北伟

来源：国外电子测量技术, 2019, 38(09): 75-78.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.1901560

• STM32
• MPU6050
• 步进电机
• 云台控制
• 增量型PID

针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过I2C接口与STM32进行通信。同时,上位机通过USART串口发送设定值给STM32单片机,并与陀螺仪采集的角度进行对比,得出差值,通过增量型PID控制算法输出控制量来控制28BYJ-48型步进电机旋转,步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试,系统能够实现步进电机的精确定位,系统精确度高。

• 单位
  辽宁石油化工大学