面向动态手术路径引导的引导型三维虚拟夹具生成方法

作者：毕良宽; 方进; 李霄剑; 丁帅; 杨善林; 肖夕林; 李玲

来源：2022-07-04, 中国, CN202210778943.1.

本发明提供一种面向动态手术路径引导的引导型三维虚拟夹具生成方法、系统、存储介质和电子设备,涉及虚拟夹具技术领域。本发明中,通过关键点的位置确定局部区域,对局部区域进行追踪,来减少三维关键点的错误追踪；结合内窥镜图像的纹理信息和形状信息,一定程度上避免体内环境特征的不明显带来的影响；在降维后的点云上通过构造优化函数对三维关键点进行精确定位,避免了不同视角下造成的曲线形状不一致性。更进一步的,沿着跟踪得到的三维曲线,建立包含引力与粘滞阻力的虚拟力场,即引导型虚拟夹具,所述引导型虚拟夹具通过力反馈机制精准引导手术器械的移动轨迹。

• 单位
  合肥工业大学; 安徽医科大学第二附属医院