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摘要
针对传统视觉即时定位与地图构建（SLAM）中ORB特征存在的聚集问题，基于网格划分和关键点分层确定思想，设计了均匀FAST角点提取方法，进而设计了基于均匀分布的ORB特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋（BoW）模型的回环检测算法对比实验表明，本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统（ROS）平台，将均匀ORB特征回环检测模块与直接稀疏里程计（DSO）相结合，设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明，本文系统具有较高的地图构建性能。
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单位吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室
