基于前轮转角约束自适应模型预测控制的路径跟踪研究

作者：李楚琳; 唐雪梅; 杨朝阳; 张仪夫

来源：汽车实用技术, 2022, 47(02): 69-75.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.002.017

• 前轮转角约束自适应
• 模型预测控制
• 路径跟踪

针对在车辆行驶中较小的前轮转角无法充分利用路面附着能力,较大的前轮转角使得车辆的行驶稳定性差的问题,文章提出了一种前轮转角约束自适应模型预测方法。首先建立车辆的动力学模型,然后通过计算得到轮胎纵向力,最终得到车辆的前轮转角。将车辆的状态量与前轮转角自适应约束条件输入给模型预测控制器,输出车辆的前轮转角,实现对参考路径的跟踪。在Carsim和MATLAB平台上联合仿真,仿真结果表明前轮转角约束自适应模型预测控制的车辆相比固定转角约束的车辆具有较好的跟踪能力和稳定性。

• 单位
  湖北汽车工业学院