农机BDS/INS组合导航算法研究

作者：张晓寒; 赵景波^*; 董振振

来源：中国农机化学报, 2021, 42(02): 171-177.

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2021.02.026

• 农机导航
• BP神经网络
• 蜂群算法

针对农机在环境干扰情况下BDS失调、INS单独导航误差大的不足,以BDS/INS两者间位置、速度差值为模型,提出蜂群算法优化BP神经网络辅助卡尔曼滤波的算法组合导航,精准定位农机位置速度信息。BDS有效时,BDS/INS组合导航结合卡尔曼滤波,校正INS的位置、速度偏差,BP神经网络进行训练模式;BDS失调时,BP神经网络转化为预测模式,代替BDS对INS进行校正反馈,输出精确位置信息。同时,改进人工蜂群的搜寻方式与选择概率,提出改进的蜂群算法优化BP神经网络,使速度误差小于0.6 m/s,位置误差小于30 m,改善对农机位置速度的定位精确度。

• 单位
  青岛理工大学