基于相位相关滤波与点云特征的激光点云配准方法

作者：于恒; 洪绍江

来源：信息技术, 2020, 44(05): 87-90.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2020.05.019

• 激光雷达传感器
• 点云数据处理
• 相位相关滤波
• 霍夫描述符

文中针对激光点云配准效率低和处理时间长的问题,提出一种基于相位相关滤波结合特征的扫描配准方法。扫描配准算法被解耦为旋转匹配与平移匹配两个步骤。在旋转匹配中,霍夫描述符提取的线段特征结合相位相关滤波得到具体的旋转量。平移匹配主要基于点云的边界特征,使用相位相关滤波处理提取到的特征,得到准确的x和y方向的平移量。与传统的迭代最近点(ICP)相比,提出的配准策略在处理静态数据时错误率降低了89.2%,处理时间降低了91.6%。同时,动态数据实验表明提出的方法具有较低的中位数和更好地一致性。

• 单位
  中北大学; 中国科学院; 中国科学院福建物质结构研究所