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摘要
现有多无人机协同规划方法往往将航迹规划与任务分配拆开单独解决，导致在复杂环境下协同方案并不是最佳。建立多无人机协同侦察异构目标的代价矩阵，针对复杂环境中多种障碍约束和无人机运动及航迹特点，以改进的PSO-AFSA (Particle Swarm Optimization-Artificial Fish Swarms Algorithm)求解单无人机航迹规划模型，利用匈牙利算法完成各架无人机侦察任务协同分配。仿真结果表明：该算法能使单无人机航程更短且航迹更光滑的同时，实现与任务协同分配紧耦合，使无人机集群总航程的全局总代价最低，提高了任务分配合理性。
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