基于ROS的移动机器人室内路径规划与导航实现

作者：李光宇; 韩雨露; 王鑫鑫

来源：物联网技术, 2023, 13(08): 87-89.

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2023.08.022

• 移动机器人
• ROS
• SLAM建图
• 路径规划
• 自主导航
• 算法融合

为了较稳定地实现移动机器人在室内自主规划路径与导航功能，在ROS机器人操作系统环境下，利用集成激光雷达、IMU、里程计等多传感器的移动机器人，通过AMCL算法在机器人未知自身位姿情况下进行准确的自身定位；根据所采集到的激光雷达数据，通过Gmapping算法进行2D地图构建，融合A*算法与DWA算法进行起始点和目标点路径规划与自主导航。实验表明，该机器人系统可以较稳定地实现地图构建、路径规划与自主导航等功能，并在出现临时障碍物时发挥融合算法的优势，可以成功规避障碍物，重新进行路径规划，具有较好的适应性。

• 单位
  机电工程学院; 宿迁学院