级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

作者：王斌锐; 张斌; 沈国阳; 金英连; 黎建军

来源：机器人, 2017, 39(04): 474-480.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2017.0474

• 仿人肘关节
• 关节建模
• 气动肌肉
• 模糊控制

针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.

• 单位
  机电工程学院; 中国计量大学