当前工业机器人在运行过程中普遍需要消耗较高的能耗,尝试提出工业机器人能耗最小化控制措施,大大降低六自由度串联工业机器人在指定的轨迹下匀速工作过程中所消耗的能量。在基于工业机器人大臂、小臂、以及腰部进行动力学建模的同时,再就机器人腰部、肘部及肩部关节等能耗较高位置的驱动电机构建能耗模型,结合动力学模式与能耗模型构建机器人目标能量函数,并基于此确定工业机器人能耗最小化控制措施。
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