机器人自动化拆解过程的快速避障算法研究

作者：包向男; 周自强^*; 戴国洪

来源：常州工学院学报, 2021, 34(02): 23-27.

• 机器人
• 自动拆卸
• 避障
• 路径规划

利用机器人对废旧产品进行自动化拆卸时,不同规格的产品待拆卸的目标零件的位置和尺寸大不相同。如何根据这些变化因素来规划和调整零件的移出路径十分关键。文章结合深度图像对目标零件的检测,提出一种基于预定义路径和实时偏移规划的快速避障算法,能够满足拆卸过程中的实时性避障要求。

• 单位
  江苏理工学院; 常熟理工学院