针对非线性机器人系统中未建模动力学以及未知扰动的问题，提出了一种抗干扰的自适应模糊增益滑模控制策略。首先根据D-H坐标法建立机械臂的运动学、动力学模型；再次，引入Mamdani模糊规则和自适应律逼近理论，通过对Lyapunov函数的设计，建立滑模控制律，选取机械臂整体动力学模型为研究对象，引入干扰并进行仿真分析；最后，通过对鲁棒滑模控制、自适应滑模鲁棒控制、自适应模糊增益滑模控制策略进行比较，验证本文所提方法的有效性。
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