基于ORB-SLAM2的移动机器人定位与建图研究

作者：詹文杰; 宫振; 雷震; 鲍晓宇

来源：物联网技术, 2023, 13(10): 39-41.

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2023.10.011

• ORB-SLAM2
• 移动机器人
• EPnP算法
• K-means++算法
• 同步定位与地图构建
• 特征点提取
• 闭环检测

针对目前移动机器人已应用在服务、救援、医疗等方面，其工作环境也越加复杂多变等问题，为了应对环境的变化，机器人需要具备感知、运动和自主规划等能力。该文提出一种基于ORB-SLAM2的移动机器人定位与建图设计。利用EPnP、K-means++等算法相结合的方式，完成了移动机器人的同步定位与地图构建。

• 单位
  安徽理工大学