论文针对四旋翼无人机在轨迹跟踪控制过程中存在的不确定性和外部扰动,提出了一种基于前馈补偿的PD轨迹跟踪控制。首先,基于前馈补偿的PD设计了四旋翼控制器,将无人机的轨迹跟踪控制系统分为内外两个控制环路,内外环均由PD进行控制,最后进行了仿真验证与分析。研究结果表明,基于前馈补偿PD控制器不仅调节时间短,而且能补偿系统所受到的内外干扰,提高系统的稳定性,较好地满足了系统性能要求。
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