针对传统带有球副恰约束并联机构工作空间较小的问题，提出一种3-UPS/UR并联机构构型。通过螺旋理论对该机构自由度进行计算并分析。建立此并联机构的杆长约束方程，通过Matlab求解并联机构位姿反解；通过遗传算法，求解并联机构位姿正解。采用影响系数法，对驱动机构部分进行运动分析。通过搜索法对3-UPS/UR并联机构工作空间求解及对比分析。通过Adams仿真，得到平台位姿及速度参数，对比理论数值计算结果与仿真结果，验证并联机构约束方程正确性，并为机构的控制提供理论依据。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
