二阶系统自抗扰控制的扩张状态观测器的改进

作者：李承霖; 孙洪飞^*

来源：厦门大学学报(自然科学版), 2021, 60(04): 746-754.

• 线性自抗扰控制
• 扩张状态观测器
• 暂态性能
• 观测带宽

线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)是线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)的核心部件,其自身性能对控制效果至关重要.通过增加两个调节因子,对二阶系统LADRC的LESO性能进行改进.改进后的LESO(improved LESO,ILESO)可以根据噪声频率和扰动跟踪误差精度的需要,灵活调节ILESO的观测器带宽,并且可以进一步提升系统的暂态特性.通过稳态误差分析探讨了ILESO的稳定性条件.利用主导极点的方法分析得到两个调节因子与暂态性能、观测带宽的关系.该方法同样可推广到高阶系统.

• 单位
  航天学院; 厦门大学