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摘要
变胞机构在运动过程中可以实现不同的构态变换。为了研究变胞机构构态变换过程中的随机性影响，建立一种常见的平行四边形变胞移动机构模型。以等效阻力梯度模型为基础，对机构进行动态静力学分析，并最终对其构态变换过程进行研究。分析不同参数变化时，对平行四边形变胞移动机构构态变换过程中的随机性影响，得出转速、杆长、外力、外力矩不同参数变化情况下构态变换过程中产生的随机性影响。结果表明：随着转速、外力、外力矩的增大，使变胞机构构态变换过程中更容易产生随机构态，杆长的影响不明显。研究结果对于未来如何利用和控制具有作业任务的变胞机构中的随机构态起到借鉴作用。
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单位北京市计量检测科学研究院; 自动化学院; 东北大学
