基于线结构光传感器的焊接机器人离线扫描路径规划方法

作者：王念峰; 何耀强; 张宪民; 郑永忠

来源：2021-07-28, 中国, ZL202110854279.X.

本发明涉及基于线结构光传感器的焊接机器人离线扫描路径规划方法,包括以下步骤：S1、进行初始化；S2、计算规划空间并采样,规划空间计算过程为从激光平面上离散出跟踪点,判定相机视线约束与激光线约束,再判定机器人碰撞可达约束,从规划空间中采样获取相应的位形；S3、选择扩展起始点并计算扩展终止点；S4、生成局部路径；S5、若搜索树扩展到最后一个路径点对应的层数,则搜索结束,从最后一层中选择累积代价最小的节点往前搜索到根,获取最终的最优路径；否则,重新转入步骤S2。本发明通过将面对点的跟踪转化为点对点的跟踪,借助可达性球、分层搜索树实现最优路径规划。

• 单位
  华南理工大学