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摘要
针对微振动陀螺仪传统控制的不足,在对自适应控制和鲁棒控制研究的基础上,提出微振动陀螺仪的鲁棒自适应控制模型。将惯性力考虑进微振动陀螺仪动力学方程,同时也将加工误差、温度影响都等造成X轴和Y轴之间的附加动态耦合加以考虑,建立了有量纲的微振动陀螺仪的数学模型。在此基础上,对其进行非量纲化和等效变换,使得存在两个大的时间量级区别的模型容易实现数值仿真,同时能够为各种微振动陀螺仪的系统设计提供统一的数学公式。然后,根据数学模型进行鲁棒自适应控制设计,在控制输入中加入鲁棒项和反馈项,通过Simulink仿真对比,鲁棒自适应控制比一般自适应控制更能保证控制系统的全局稳定性,从而验证了鲁棒自适应控制的可行性和有效性。
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单位常州机电职业技术学院
