面向对象的家庭全息地图表示与构建

作者：孔令富; 高胜男; 吴培良

来源：计算机工程与设计, 2013, (01): 353-359.

DOI：10.16208/j.issn1000-7024.2013.01.071

• 面向对象思想
• 家庭服务机器人
• 全息地图
• 面向对象表示方法
• 庭-房间-物品表示模型 the object-oriented idea
• home service robot
• holographic map
• object-oriented express method
• house layer-room layer-Item layer model

针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型。依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法。基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集。将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新。在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满...

• 单位
  燕山大学