基于多特征融合的防爆自动导引车避障方法研究

作者：万伟; 刘子龙; 孙帅; 张莹

来源：软件工程, 2021, 24(03): 12-15.

DOI：10.19644/j.cnki.issn2096-1472.2021.03.003

• 双目视觉
• 行人检测
• 避障
• 特征融合

为解决在工厂环境中防爆自动导引车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)难以在不同光照条件下实现行人检测的问题,本文提出将"结构光+双目视觉相机"的图像采集方案应用于爆炸性危险环境。针对传统的基于RGB(代表红、绿、蓝三个通道的颜色)图像的HOG-LBP(HistogramofOrientedGradient-LocalBinaryPattern)方法受光照影响较大且对特征利用率低的情况,设计了基于RGB-D(RGB-Depth)图像的HOG-CLBP(Histogramof OrientedGradient-CompletedLocalBinaryPattern)框架,并提出了一种改进的多特征融合方法,通过支持向量机分类实现实时行人目标检测。实验验证该方法可以有效解决在不同光照条件下实现对行人目标的检测,从而实现避障功能。

• 单位
  上海理工大学