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摘要
为了提升控制性能，降低训练时间与稳态误差，提出了一种小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制方法。首先找到克服诸如重力等非线性的最佳权重集，控制函数保持不变，从而消除存在偏差项时的稳态误差。然后寻找实现原点近似最优控制的附加权重集，从而在搜索优化时惩罚控制作用不会导致由于重力引起的任何稳态误差。无功权值和无功权值之和提供了一个鲁棒权值更新的监督终端，Lyapunov方法保证了信号的一致最终有界性，保证了权值漂移和突发不发生。最后通过柔性关节机器人的实验验证了提出方法的有效性。
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单位荆州职业技术学院; 华中科技大学
