用于移动机器人自定位的视觉路标设计

作者：侯杰贤; 徐方; 张令涛

来源：微计算机信息, 2009, (05): 205-207.

• 移动机器人
• 视觉定位
• 人工路标
• 目标识别 Autonomous mobile robots
• visual localization
• artificial landmark
• object recognition

为了实现室内移动机器人的自定位,提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法,并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿。实验结果说明,路标检测具有很高的鲁棒性;路标识别方法抗噪声和形变的能力强;位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要。

• 单位
  新松机器人自动化股份有限公司; 中国科学院沈阳自动化研究所