改进人工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪

作者：陈军章

来源：机械设计与制造, 2019, (04): 251-255.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.04.062

• 移动机器人
• 路径规划
• 改进人工鱼群算法
• 路径跟踪

为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统人工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了重新定义,使之能够适用于栅格环境;提出了加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,兼顾了算法前期大范围搜索和后期细致搜索;使用改进人工鱼群算法优化PID控制参数;经实验,相比于传统算法,改进算法规划出的路径长度减少了11.4%,改进算法优化的PID参数在超调量、上升时间、震荡次数等方面优势明显。