针对单目摄像机的路面检测中运动模型较为复杂的情况,提出一种基于单应映射和图像配准的运动补偿方法。这种方法有效地将8参数运动模型降低为3参数,同时这种基于图像配准的运动补偿方法相比基于基本矩阵分解的运动补偿在处理低纹理路面图像时更具可实现性。在完成运动补偿后,根据低秩稀疏理论提出对路面区域进行有效分割的方法。
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