基于ROS和CANopen协议的控制器实时通信系统构建

作者：贾鹏飞; 王容川; 徐林森^*; 陈丹惠; 李开霞

来源：中国科学技术大学学报, 2018, 48(09): 703-710.

• 机器人操作系统
• CANopen协议
• 控制器通讯
• 进程节点
• 实时传输

传统机器人软件存在开发效率低和控制器通讯协议不一致等问题,针对这些问题提出用机器人操作系统(robot operation system,ROS)软件框架来提高软件开发效率;用高性能的工业控制协议CANopen作为控制器通讯方案;借助于模块化机械臂硬件平台以进一步提高软件开发速度;最后构建了基于ROS面向模块化机械臂的CANopen协议控制器通讯软件系统.实验证明,该方案下的通讯软件系统既具有构建过程高效,软件灵活性高的特点,又能满足一般机器人对实时性的要求.

• 单位
  中国科学院合肥物质科学研究院; 中国科技大学