电弧传感移动式焊接机器人的数学建模方法及仿真

作者：谭香玲; 刘新; 李湘文; 肖力

来源：机电工程技术, 2009, (12): 37-38+101+112.

• 电弧传感
• 焊缝切线法
• 机构简化法 arc sensor
• weld tangent law
• institutions to simplify method

基于多级坐标变换原理与D-H表示法,推导出电弧传感移动式焊接机器人焊炬的运动学方程,建立了焊缝切线法和机构简化法运动学仿真模型,并进行了MATLAB仿真。通过分析和对比仿真结果,对两种模型的有效性进行了验证,同时也总结出两种方法的优缺点。

• 单位
  湘潭大学; 湖南工业大学; 湖南铁路科技职业技术学院