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摘要
针对大规模仓储环境AGV(automated guided vehicle)的规划路径多转向，在局部繁忙路段发生拥堵甚至死锁的问题，以总工作时间最短为目标，提出一种适用于仓储环境的改进A*算法。 首先，改变评价函数代价，以时间代价代替距离代价；其次，引入转向代价，减少转向，节省转向消耗，提高路径平滑性；再次，引入拥堵代价，根据不同拥堵程度选择不同系数；最后，采用自适应系数对评价函数进行加权，使前期能快速收敛，后期搜索速度变慢，避免陷入局部最优。 将改进A*算法与原算法进行仿真对比，改进后的A*算法规划的路径转向次数减少，能躲避拥堵路段，长路径寻路时间大幅减少。
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