四旋翼几种控制方法研究

作者：吴中华; 贾秋玲

来源：现代电子技术, 2013, (15): 88-90+94.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2013.15.003

• 非线性模型
• 模糊控制
• 反步法
• 滑模控制
• 姿态控制 nonlinear model
• fuzzy control
• backstepping
• sliding-mode control
• attitude control

针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器非线性模型,讨论了四旋翼无人飞行器的姿态和高度控制问题。采用经典PD控制、智能模糊控制、非线性反步法和滑模变结构控制,设计四旋翼姿态和高度控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行仿真。仿真结果表明:四种控制方法均能实现四旋翼的姿态稳定和定高悬停;其中,滑模变结构控制具有更好的动态跟踪特性。

• 单位
  西北工业大学