时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法研究

作者：董亮; 许东欢; 臧中原; 孙昭行; 罗雪溶

来源：导航定位与授时, 2022, 9(02): 112-117.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.02.014

• 紧组合导航
• 时钟模型
• 跑车试验
• 离线数据仿真

针对卫星信号受到遮挡或者干扰、卫星接收机收星数不足的问题，提出了一种时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法。通过正常紧组合状态下的钟差、钟漂估计值建立钟差和钟漂的数学模型，在可见卫星少于4颗时，用时钟模型计算得到的钟差和钟漂作为系统钟差、钟漂的真实值引入观测信息中，并省去状态变量中的钟差和钟漂项，增加了系统的可观测性。最后，通过采集跑车试验数据进行了离线数据仿真试验。试验结果表明，提出的时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法在可见卫星不足的情况下取得了良好的效果。

• 单位
  上海航天控制技术研究所