设计一种自动化窗户清洗系统以替代人力清洗。设计基于悬挂运动控制系统、用步进电机作为运动系统的动力、以单片机为核心控制芯片、通过控制施加给电机驱动器的脉冲信号频率控制步进电机的转动,实现了清洗模块的自动控制系统。其次依据数学微分思想,建立此系统的运动控制模型,并编写一个自动化控制程序。经过实际测试表明该系统稳定性较好,误差较小,达到了自动清洗的目的。
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