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摘要
针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题，提出了一种起步行走仿人控制方法。传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制，而人类行走大部分时间处于被动状态。该方法使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆模型，利用拉格朗日法建立行走动力学方程，利用模型自稳定性，在双支撑阶段采用能量误差PI反馈控制与惰性控制方法控制后腿伸缩，在单支撑阶段采用摆动腿回摆方法控制机器人的高度和前向速度。仿真结果表明：文中采用的控制策略可使双足机器人在水平面上实现起步行走过程，控制系统对于外部周期扰动力具有抗干扰能力。
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单位自动化学院; 北京信息科技大学
