IMAV2019室外小型无人机控制系统设计与实现

作者：庞强; 吴思; 牛弼陛; 石瑞琦; 李文浩; 刘腾飞^*

来源：控制工程, 2021, 28(11): 2114-2122.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210108

• 小型无人机
• 竞赛
• 控制系统软硬件设计

第十一届国际小型无人机竞赛(IMAV2019)提出了多个高难度的室外飞行任务,对小型无人机的协同、决策、规划、控制等能力提出挑战。针对此次室外竞赛任务,研究小型无人机系统的设计与实现。首先分析竞赛任务和评分规则,并给出了系统的功能需求。然后进行控制系统硬件和软件的设计与实现。该设计方案有效提升了无人机系统自主协同完成复杂任务的自主性、灵活性和效率。该系统在比赛中高效地完成了包裹递送、目标搜索、地图构建等任务,取得了最高分。

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室