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摘要
智能无人小车的感知系统作为前端输入，对小车的功能应用至关重要，但是现有的传感器均存在视野盲区，导致无人小车对近距离目标不敏感，易引发安全问题。因此，对近距离目标有效识别和跟踪成为了亟需解决的问题。提出一种自适应双重识别技术，该技术采用当前主流目标检测器和目标跟踪器，并结合重识别技术对近距离行人进行实时跟踪。该方法弥补了当前深度学习算法强依赖数据集的不足，提高了算法的通用性，增强了无人小车感知范围，提升了无人车的商业价值。实车实验表明，该算法可实现对近距离行人从远至近、从近至远的持续跟踪，行人ID保持稳定。
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单位北京理工大学; 北京理工大学深圳汽车研究院
