自平衡小车控制方法研究及实现

作者：唐娟

来源：科技风, 2013, (08): 49.

DOI：10.19392/j.cnki.1671-7341.2013.08.041

• 平衡
• 小车控制
• PID
• LQR

本文以两轮自平衡小车为研究对象,首先选用合适状态变量,运用Lagrange建模理论,基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型;分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。

• 单位
  四川大学