为提高星球车在松软星表的穿越通过能力和危险探测能力，提出了一种前置轮腿式探测系统（WOLS）概念设计，以期能够用于轮壤相互作用的接触探测。提出了面向松软星表穿越的星球车WOLS概念设计和功能需求，建立了WOLS机构的运动学和力传递分析模型，并用于指导机构尺寸参数的优化设计。最后，实车测试验证了不同工况WOLS的设计目标和功能实现。
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