一种小型水下无人航行器航迹推算方法

作者：吴宏悦; 尹洪亮; 杨洺; 郝强; 梁丽梅; 罗勇

来源：舰船科学技术, 2021, S1: 27-31.

• 导航
• 容错控制
• 水下无人航行器

本文介绍对不正确传感器信息进行容错的小型水下无人航行器的航迹推算系统构建方法。该方法基于航行器的运动学模型和对导航信息数据进行的特殊融合。其优点是在环境参数具有不确定性和明显变化条件下实现简单,对导航传感器误差的补偿精度高。实验结果证实了该系统的有效性。

• 单位
  中国舰船研究院