科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对传统分拣机械手缺乏感知能力，且多为刚性抓取，导致作业对象（瓜果等农产品）适应性不足的问题，设计具有听觉、视觉和触觉功能的多感知柔性分拣系统。基于连杆式串联机械臂的结构及运动学分析，提出系统总体设计方案，以ATMEGA328P单片机为核心控制器，对分拣系统的智能语音识别模块、基于深度学习的视觉模块和压力检测模块等进行硬件、软件设计。以苹果、猕猴桃、橙子和梨作为目标对象进行分拣测试，结果表明，系统可通过人机交互接收非特定人语音口令，机械臂在视觉引导下自主运动和定位，自适应抓取目标对象，并准确执行分拣任务，定位精度为0.3 mm，分拣的平均正确率为92%，实现分拣的智能化和柔性化。研究为提高分拣系统的智能化水平和环境适应性提供借鉴。
- 单位
