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摘要
针对机器人标定周期长的问题，提出了一种基于PSD与激光线共约束下关节机器人的快速标定方法。在标定过程中，PSD设备测量机器人末端激光器发出的空间异面光线之间的距离d01,在机器人系下计算对应的空间异面光线之间的距离dB,两者构成距离约束，利用PSO算法对机器人系统参数误差进行辨识。机器人精度通过瞄准任意固定点测量投影点扩散半径的平均值来衡量，扩散半径由1.0 mm降低到0.2 mm。该标定方法周期大约2 h,实现快速标定。
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单位长春理工大学; 机电工程学院
