工业机器人在作业过程中通常会出现末端操作器在空中晃动或与作业对象碰撞等问题，对此提出了一种基于模糊PID自适应调整位置与力的混合控制策略。首先分析了末端操作器的位置与力的混合控制原理，然后设计模糊PID自整定控制器，进行数学建模，并结合MATLAB中的Simulink软件对所建立的数学模型进行仿真。仿真结果证明了该方法能够实现在线自适应调节位姿，有效解决末端操作器晃动、碰撞等问题且控制精度高。
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