计算机融合算法下的采摘机器人结构设计

作者：冯江华; 李兰兰

来源：农机化研究, 2022, 44(09): 138-142.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2022.09.011

• 采摘机器人
• 融合算法
• 机械臂
• 反馈控制
• 果实损伤率

为进一步提高我国采摘机器人的作业效率,以优化结构紧凑性与协调性为切入点,充分应用计算机融合算法理论,针对其关键采摘控制结构展开设计研究。在智能无人采摘作业特点的基础上,结合采摘作业控制原理,建立采摘机器人的作业系统融合算法处理模型,再进行采摘目标成像部件、采摘机械臂参数、采摘反馈控制结构设计,并进行采摘机器人采摘作业试验。试验结果表明:在一定采摘作业试验条件下,采用计算机融合算法进行整机核心结构优化设计后,采摘系统的平均算法处理精度可达85.66%,且系统运行可靠稳定,各动作部件运动灵活,采摘识别率与采摘成功率均有所提升,采摘果实损伤率可控制在2.49%以下,整机作业效率可达到92.07%,具有较强实用性,可为类似智能无人化采摘农业装备结构设计提供参考。

• 单位
  郑州电力职业技术学院