ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究

作者：鹿霖; 谢树新

来源：现代电子技术, 2018, 41(07): 102-110.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2018.07.025

• 机器人仿真
• 机器人建模
• 开源操作系统
• 仿真模型
• 运动规划
• 轨迹规划

在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在Move It!中进行验证。结果表明,该仿真模型构建的方法是有效的,模型是可操作的,为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。

• 单位
  苏州工业职业技术学院; 机电工程学院; 苏州大学