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摘要
科技的迅速发展使得机器人在各行各业的应用越来越广泛，不同的环境中机器人承担的任务分工也不同。但由于电厂环境的复杂性，人力巡检难度日益增大。鉴于此，提出利用巡检机器人对电厂进行巡视，并利用扩展性卡尔曼滤波的SLAM算法对机器人的导航技术进行强化。结果显示，应用基于扩展卡尔曼滤波算法对巡检机器人进行仿真定位实验中，障碍物的定位都比较准确；巡检机器人共运行采样1 133次，在横、纵轴方向上的误差分别能够控制在2 m、1 m以内；利用RRT算法与DWA算法对机器人进行路径仿真实验，两种方法均能够有效地减少搜索时间，较快地寻找到最优路径选择。以上结果均显示机器人的预测路径与实际路径之间的误差较小，表明研究所提方法可以有效地提升巡检机器人的导航技术。
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单位陕西德源府谷能源有限公司
