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摘要
并联机构因其所具备的高刚度、高精度、高承载性能及其结构紧凑等优点,近年来被广泛的应用于各大领域中,随着在生产过程中对机器人的需求,运动速度快、减轻系统运动构件的质量已成为并联机构的发展趋势。但高速、轻量化条件下运动的并联机器人会由于各个支链的弹性变形以及连接构件的运动副存在间隙而引起系统的振动从而产生运动误差,降低系统的稳定性。基于上述背景,本文对一种三平动解耦并联机构进行了弹性动力学的综合研究。首先,为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR空间解耦并联机构为研究对象,通过该机构各支链的空间位置关系及其机构特性,建立了其运动学关系,并对该机构的解耦特性进行了证明;基于...
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