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摘要
为解决无人艇(USV)直线航迹跟踪工程应用中的航迹转向阶段航向角波动大、航向角曲线不平缓的问题，考虑到航迹切换点圆半径参数R对航向角曲线平缓度的影响，本文以参数R为优化对象，并以横向偏差累积结果为目标函数，提出一种基于二分法查找的参数寻优方法，并且以经典的基于LOS制导律与PID控制律的航迹跟踪算法为设计基础，给出了航迹跟踪算法优化设计方案。最后，通过Matlab仿真验证了本文设计方法的有效性。仿真结果表明，本文的优化算法适用于USV直线航迹跟踪问题，并且能使USV在航迹转向阶段快速且平稳地跟踪下一段期望航迹。
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单位中国船舶科学研究中心
