一种三轮全向移动机器人的设计与实现

作者：曹栋; 王吉芳^*

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2019, 34(02): 75-80.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.02.015

• 全向轮
• 移动机器人
• amcl算法
• 避障

传统差速移动机器人存在最小转弯半径和运动不灵活等弊端,在复杂多变的室内环境情况下不能很好地进行定位导航工作。设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的三轮全向移动机器人。分析了gmapping环境地图构建方法和自适应蒙卡罗(amcl)定位方法,同时考察了在运用Dijkstra、Trajectory Rollout和Dynamic Window Approaches路径规划算法下机器人在实际环境中自主导航和动态避障的能力。实验结果表明:设计的三轮全向移动机器人能够精确地构建环境地图,并在实际环境中能准确地自主导航以及可靠地躲避障碍物。

• 单位
  机电工程学院; 北京信息科技大学