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摘要
为研究新型有缆开架式遥控水下航行器(ROV)的轨迹跟踪问题,在径向基神经网络滑膜控制律基础上,考虑推力约束条件,提出一种变增益抗饱和辅助系统,并通过李雅普诺夫稳定性相关定理证明了控制系统的稳定性。该系统充分考虑了ROV的实际作业工况,利用MARLABSimulik搭建仿真平台,在轨迹跟踪仿真验证中引入建模误差、海流干扰、脐带缆作用力等因素影响。仿真结果表明,加入抗饱和系统后,ROV进行轨迹跟踪时推进系统推力饱和持续时间降低27%,各自由度的累计跟踪误差降低,垂荡和横摇方向的跟踪误差大幅减少,验证了新控制律的可靠性。
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