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摘要
E-booster电液制动系统具有动力源可调性以及传递力矩稳定性的特点，但液压模型存在反应迟滞和非线性摩擦的问题影响了制动主缸的液压力控制，本文提出的一种RBF神经网络前馈控制+压力-位移-转速三闭环PI控制方法能够实现制动主缸液压力跟随的精确控制。由期望的液压力作为系统输入得到理论推杆位移以控制电机转动的角度和扭矩，电机输出扭矩带动机械传动机构推动主缸推杆输出液压力，然后将实际压力值、推杆实际位移值和电机实际输出转速值反馈到期望值实现三闭环PI控制。为了提高压力控制精度，RBF神经网络作为前馈控制器根据液压缸逆模型给压力控制添加一个补偿增益。本文提出的带有前馈RBF神经网络的PI控制算法比传统串联PI控制法的主缸压力误差缩小约50%，响应时间缩短100ms，有效解决了液压模型非线性摩擦的干扰。
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