一种矩形顶管机的分时迁移空间姿态微调纠偏方法

作者：翟华; 孔卓; 丁煦; 张文兵; 吕庆洲; 辛瀚文; 唐飞

来源：2021-09-18, 中国, ZL202111097383.5.

本发明涉及矩形顶管机控制领域,特别是涉及一种矩形顶管机的分时迁移空间姿态微调纠偏方法。包括如下步骤：S1：实时获取矩形顶管机的当前姿态信息；S2：根据当前姿态信息计算矩形顶管实时的位置偏差；S3：通过矩形顶管机的运动学简化模型计算各组纠偏组件的目标伸缩状态；S4：计算出当前工作区间内的环境系数；S5：获取当前工作区间内环境允许伸缩量；S6：通过分时迁移微顶法计算各组纠偏组件每次纠偏动作的实际伸缩量；S7：在推进油缸每向前顶进一个预设的顶进单元时,控制纠偏组件执行一次纠偏动作,直至矩形顶管机重新回到预设轴线。本发明解决了现有矩形顶管机轨迹控制方法存在对复杂工况的适应性不足,纠偏效果差,纠偏不及时等问题。

• 单位
  合肥工业大学