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摘要
本发明公开了一种指尖表面仿指纹结构的设计方法及应用其的手爪手指,涉及机器人技术领域,其中,指尖表面仿指纹结构的水果采摘机器人手爪手指,包括第一指段、第二指段及指尖表面仿指纹结构。指尖表面仿指纹结构的设计方法,包括以下步骤,采集指纹图像,进行优化获取优化图像,识别并提取所述优化图像中的指纹轮廓；基于所述指纹轮廓,借助建模软件进行重建,获得二维草图的平面指纹结构；对二维草图的所述平面指纹结构进行拉伸,获得三维结构的指纹表面结构,应用于手指指尖部位。本发明能利用指尖表面仿指纹结构改善机器人手爪与果实之间的接触,提高采摘成功率。
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